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DISCIPLINA Listagem de Ementa/Programa

TÉCNICAS ADAPTATIVAS EM CONTROLEDISCIPLINA 324655

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ÓrgãoFT Faculdade de Tecnologia
Código324655
DenominaçãoTécnicas Adaptativas em Controle
NívelMestrado
Vigência2013/1
Pré-requisitosDisciplina sem pré-requisitos
Ementa

Introdução, Modelos, Teoria de Estabilidade de Lyapunov, Estimação de parâmetros, Observadores Adaptativos, Controle Adaptativo.

Programa

Introdução
Motivação.
Controle adaptativo baseado em identificação.
Controle adaptativo não baseado em identificação.
Quando usar controle adaptativo?
Exemplos de projeto (regra do MIT, algoritmos baseados na teoria de estabilidade de Lyapunov)
Modelos
Modelos paramétricos estáticos e dinâmicos.
Modelos paramétricos bilineares.
Modelos paramétricos no espaço de estados.
Modelos baseados em redes neurais artificiais.
Exemplos.
Fundamentos da Teoria de estabilidade de Lyapunov
Definições de estabilidade para sistemas invariantes no tempo.
Método de Linearização de Lyapunov.
Método direto de Lyapunov.
Análise de sistemas baseada no método direto de Lyapunov.
Principio de invariância de LaSalle.
Teoria de estabilidade de Lyapunov avançada
Definições de estabilidade para sistemas variantes no tempo.
Método direto de Lyapunov.
Análise de sistemas baseada no método direto de Lyapunov.
Análise Lyapunov-like usando o Lema de Barbalat.
Estimação de parâmetros
Algoritmo do gradiente.
Algoritmo dos mínimos quadrados.
Algoritmos robustos: modificações sigma, , sigma com comutação, projeção de parâmetros e zona morta.
Identificação neural.
Exemplos.
Observadores adaptativos
Observador adaptativo de Luenberger.
Outros observadores.

Controle adaptativo
Controle adaptativo com realimentação de estado e saída.
Controle de modos deslizantes adaptativo.
Backstepping adaptativo.
Nonlinear damping adaptativo
Controle adaptativo neural.
Exemplos de projeto.

Bibliografia

Autor Local No Edição
P.A. Ioannou, J. Sun
Obra Editor Ano
Robust adaptive control Prentice-Hall 2012
Autor Local No Edição
J.-J. Slotine, W. Li
Obra Editor Ano
Applied Nonlinear Control Prentice-Hall 1991
Autor Local No Edição
P.A. Ioannou, B. Fidan
Obra Editor Ano
Adaptive control tutorial SIAM 2006
Autor Local No Edição
Karl J. Astrom e T. Hagglund
Obra Editor Ano
Adaptive Control Dover PublicDover 2008
Autor Local No Edição
S. Sastry, M. Bodson 2ª Ed.
Obra Editor Ano
Adaptive Control: Stability, Convergence and Robustness Dover Books on Elect. Eng. 2011